Es Psicólogo y Magister en Psicología Social y Clínica de la Universidad Soborna (Francia), Especialista en Psicología Clínica del Instituto de Psicología de París. Obtuvo el Ph.D. en Psicología Social en la Universidad de Kansas USA en 1985.
Esqueda-Torres es Profesor Titular Emérito de la Universidad de los Andes (Mérida, Venezuela) y profesor invitado de diversas universidades en nacionales e internacionales.
En la Universidad Rafael Urdaneta (Maracaibo, Venezuela), apoyó a Jesús Salas-Auvert en el diseño e implementación de la Maestría en Psicología Clínica, siendo responsable de la formación de los participantes en las aplicaciones de las teorías de la Psicología Social en el ámbito clínico y el desarrollo de teorías sobre la normalidad psicológica
Posee publicaciones en revistas científicas nacionales e internacionales. Entre los artículos recientes destacan: «La normalidad como eficiencia», «La resiliencia como recurso» y «Perfil psicosocial del narcodependiente».
Fue Director del Centro de INvestigaciones Psicológicas de la Universidad de los Andes, donde liderizó los procesos de selección de los estudiantes aspirantes a ingresar a dicha Universidad y variados proyectos de investigación y asesoría a instituciones públicas y privadas.
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